Selon lui, tous les individus souhaitent satisfaire cinq catégories de besoins :
* Niveau 1: Les Besoins Physiologiques : se nourrir, se loger; une fois satisfaits, ces besoins cessent d’être motivants.
* Niveau 2: Les Besoins de Sécurité : sécurité physique, sécurité de l’emploi, projection du besoin de sécurité sur les enfants.
* Niveau 3: Les Besoins Sociaux, d’Appartenance, d’Affection : besoin de s’identifier à un groupe, d’être reconnu par les autres;
* Niveau 4 : Les Besoins d’Estime et de Reconnaissance : recherche d’un statut, autonomie, être respecté;
* Niveau 5 : Le Besoin d’Accomplissement Personnel : réaliser tout ce dont on est capable. Ce besoin sera à satisfaire que si les besoins précédents sont respectés.

Les besoins, selon Maslow, sont hiérarchisés. Cependant à un moment donné, un seul type de besoin est prédominant et relativise l’importance des autres.

Cette théorie a été publiée en 1943 : elle a bien été acceptée mais elle n’a été vérifiée qu’à partir des années 60.
Dans l’entreprise, la théorie des besoins peut avoir plusieurs finalités:
- Pour les responsables d’entreprises, cela les incite à réfléchir sur le besoin du personnel.
- Fonction marketing (étude du besoin des consommateurs).
- Gestion des ressources humaines.